Римская армия менялась за столетия. В ранней республике основу составляло ополчение граждан, позднее служба стала более длительной и профессиональной. Легион делился на подразделения, имел пехоту, командиров, знамёна и инженерные части; союзники и вспомогательные войска дополняли легионеров.

Дисциплина, обучение, укреплённые лагеря, дороги и снабжение были не менее важны, чем оружие. Легионеры строили вал и ров, маршировали с снаряжением и действовали в строю. Рим побеждал не всегда: противники приспосабливались, а плохое командование и удалённость создавали поражения.

Общество включало граждан и неграждан, свободных и рабов, сенаторов, всадников, плебеев, вольноотпущенников, жителей провинций. Права зависели от статуса. В 212 году н. э. эдикт Каракаллы распространил римское гражданство на большинство свободных жителей империи.

Рабство было важной частью хозяйства и быта, но занятия рабов различались: они трудились в сельских имениях, шахтах, домах, мастерских, могли быть учителями или управляющими. Вольноотпущенник получал свободу, однако сохранял обязанности перед бывшим хозяином и социальные ограничения.

Армия и общество взаимодействовали. Служба давала жалованье, добычу и иногда гражданство вспомогательным воинам; ветераны получали землю и селились в провинциях. Одновременно налоги и рекрутирование ложились на население, а верность войск отдельным полководцам влияла на политику.